也有另一种流传，说的是，文王被囚禁在羑里时，文王的臣子散宜生、闳夭久闻姜太公之名而召请他。姜太公也说：“我听说西伯贤德，又一贯尊重关心老者，何不前往？”此三人为了营救文王，寻找美女奇宝，献给纣王，以赎取文王。
文王因此得以被释，返回周国。正是通过此次营救行动，使得文王认识到姜太公的贤智难得，并引以为谋士。
虽然姜太公归周的传说各异，但大致都认为他是文王、武王姬发之帝师。
文王从羑里脱身归国后，开始暗中和姜太公策划如何推行德政以推翻商纣政权，其中很多是用兵的权谋和奇计。
姜太公辅佐文王积善修德，明道行仁，对外促使文王联络对纣王不太满意的其他诸侯国对其纳贡，从而使纣王放松警惕。对内定爱民之策，行惠民之事，提倡生产，训练兵马。
文王为政清平，尤其在明断虞、芮二国的国土争讼后，被世间诗人称道为膺受天命者。
在随后的数年间，文王讨伐了西部的犬戎、密须，解除后顾之忧，又讨伐东部的耆国、邘国及崇国。并大规模建设丰邑，为灭商大业做准备。
文王死后，武王姬发即位。武王在继承王位的第二年，想继续完成文王的大业，于是率大军东征商，一方面是为察看诸侯是否响应，另一方面是为预先熟悉伐商的路程和地形。
军队出师之际，被尊称为“师尚父”的姜太公左手拄黄钺，右手握白旄誓师，说：“苍兕苍兕，统领众兵，集结船只，迟者斩首。”
于是兵至盟津（一作孟津，在今河南孟州西南十多里，位于黄河北岸）。各国诸侯相继到来，纷纷劝说道：“可以征伐商纣了。”
武王见目的已经达到，遂拒绝继续进兵，与诸侯约期会盟而还，并同姜太公合撰《太誓》。
盟津会师后，对于仍然强大的商朝，周人时刻予以关注。武王多次派人刺探商朝的动静。
在使者三次反报商王朝内部“谗慝胜良”“贤者出走”“百姓不敢诽怨”之后，太公对周武王说：“邪恶的人胜过了忠良的人叫作做暴乱，贤德的人出逃叫作做崩溃，百姓不敢说怨恨不满的话叫作做刑法太苛刻。它的混乱达到极点了，已经无以复加了。”
盟津会师后