楚成王听了，就命成得臣为大将，斗勃为副将，大军直杀宋国而来。
宋襄公那边正和郑国两军对峙着呢，听说楚国出兵攻打自己老家，没有办法，只好撤军回去，宋军和楚军就在泓水南边摆下了战场。
公孙固向宋襄公禀告说：“楚军到这里的目的，主要是为了救郑国。我们向他们表明不再和郑国交兵，然后对楚国表达善意，那么楚国一定就会撤军，我们没有必要和他们交战了。”
宋襄公说：“当年齐桓公兴兵伐楚，那是多大的壮举啊，寡人效法的就是齐桓公。今天楚国都跑到我们的面前了，我们却不敢交战，怎么谈得上继承齐桓公的霸业啊。”
公孙固说：“臣听说一个时代的兴衰过去了，就不容易再兴旺，就象天下放弃了商朝，现在谁还想去复兴他啊。况且说点实际的，我们的铠甲装备没有楚国坚实，兵器没有楚国锋利，士兵没有楚军壮实，宋国人害怕楚国人就象害怕老虎一样。我们凭什么打败楚国啊。”
宋襄公说：“楚国虽然兵强马壮，但是没有仁义。寡人虽然兵马不足，但是仁义在寡人这边啊。当年周武王仅靠将士三千，就灭掉了殷商，靠的就是仁义。我们是有道义的，一定会打败没有道义的楚国。”
宋襄公是下了决定要开战了，他的书呆子气发了，还命人做了一面旗帜，上面大写“仁义”两字。公孙固看了，心里面暗暗叫苦，话也说不出来。他私下对乐仆伊说：“主上自个儿要打仗，还满嘴的仁义。哪里有这样说法的啊。上天摄取了君上的睿智，这是很危险的。我们要做好准备，不要让国家沦丧了。”公孙固话是这样说，但是他呢还是个忠臣，主上说了要打仗，做臣下的把意见提了，不采纳也没有关系，对于主上的决定贯彻好就行了。他呢就每天小心翼翼地服侍好宋襄公，对于战争严阵以待，做好准备。
再说楚将成得臣屯兵在泓水北面，楚军开始渡河了，公孙固建议趁机出击，